1125 wird erstmals Wernhard de Stove als Inhaber der Burg Stauf erwähnt, der sich ab 1146 mit seinem Sohn Heinrich de Julbach und ab 1161 Wernhart von Schaunberg nannte. 1386 wurde die Stauf von Herzog Albrecht besetzt und in der Folge von Pflegern bewohnt. Mit dem Tode Wolfgang II. 1559 fiel die Stauf bei der Erbteilung an Wolfgang von Liechtenstein und Nikolsburg. 1593 erwarb Helmhard Jörger dann den Herrschaftsbesitz Stauf. Dieser leistete mit den evangelischen Ständen offenen Widerstand gegen Kaiser Ferdinand II., der die Jörgerschen Güter beschlagnahmte und sie 1622 an den Reichtsfürsten Karl von Harrach übergab. Seit diesem Zeitpunkt ist die Stauf im Besitze der Familie Harrach.
Die mittelalterliche Anlage besteht aus Bergfried, Palas und Vorburg, von denen nur noch die Hauptmauern aus Bruch- und Klaubsteinen erhalten sind. Der vom inneren Burghof zugängliche 21,67 m hohe Bergfried hat eine unregelmäßige sechseckige, aber im Inneren
viereckige Form. Die untersten Geschosse sind spitztonnengewölbt, die Turmkanten außen mit Steinquadern armiert, die Fensterschlitze haben gotische Steingewände.
Die Burgruine Stauf ist mit ihrem noch besteigbaren Turm (Aussichtsplattform) wegen des selten schönen Fernblickes, der sich bei klarem Wetter dem Besucher darbietet, zu einem bekannten und beliebten Ausflugsziel geworden.