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Aus dem Neolithikum (Jungsteinzeit, 5600-2200 v. Chr.) und der Hallstattkultur (800-500 v. Chr.) stammen die Funde der urgeschichtlichen Besiedelung, die sich teils im Krahuletz-Museum, auf der Rosenburg und im Naturhistorischen Museum in Wien befinden.

Die Funde im Krahuletz-Museum stammen von der Anhöhe "Himmelreich" und bestehen aus den gewöhnlichen Produkten neolithischer Wohnplätze.

Die erste urkundliche Erwähnung Engelsdorfs fällt in die Zeit um 1265 (als durch den Tod von Rapoto von Schönberg auch Passauer Zehente in Engelgerstorph erledigt wurden).

Die Ortsgemeinde Engelsdorf kam mit 1. Okt. 1938 zur Stadtgemeinde Eggenburg, wurde aber mit 10. Okt. 1945 nochmals eigene Ortsgemeinde. Seit 1. Jän. 1967 gehört Engelsdorf als Katastralgemeinde zur Großgemeinde Eggenburg.

Sehenswerte Kapelle

Die Ortskapelle, in ihrem derzeitigem Zustand 1814 erbaut, hat einen viel älteren Vorgängerbau.

Von ihm zeugen der mächtige, quadratische Turm, die eingezogene, rundbogige Apsis sowie die profilierten Rundbogenfenster und das Traufgesims. Der Turm verjüngt sich nach oben, hat Schlüsselscharten und rundbogige Balusterfenster.

Bemerkenswert ist der spätgotische Flügelaltar um 1500. Im mittleren Schrein sind die vergoldeten, polichromierten Holzfiguren, Maria mit Kind und hl. Anna selbdritt, zu sehen. Darüber befindet sich ergänztes neu gotisches Maßwerk aus dem 19. Jh. Auf den Innen- und Außenflügeln des Altars befinden sich je ein Paar übereinander gestellte Temperabilder.

Ein Erlebnispunkt des Kulturpark Kamptal:

"Die Kopfweiden von Engelsdorf"

Kopfweiden sind ein altes Landschaftselement unserer Region. Durch ihre knorrige Form geben sie im Nebel oftmals Anlass zu Sagen und gruseligen Geschichten. Sie bilden ein historisch gewachsenes Landschaftselement, oftmals letzten Lebensraum für Tiere und Pflanzen.

Aus diesem Grund wurde der Kopfweidenbestand von Engelsdorf, der zu den größten Beständen in ganz Niederösterreich gehört, zum Naturdenkmal erklärt.

Beobachtenswert ist auch das Gehege mit vielen Wildtieren, wenn man in Richtung Klein-Meiseldorf weiterfährt.